https://proceedings.iclr.cc/paper_files/paper/2025/hash/5c0cd43063f087eb32e572d040a19cd2-Abstract-Conference.html
论文思路和之前做的可微分mpc有点相似，试图通过设计一个可微分的guidace去引导扩散方向，可惜J6M量化太差没办法在infer上做文章